项目二 机构的运动简图及自由度计算教学课件（全）ppt项目二 机构的运动简图及自由度计算;任务一 机构运动简图的认识;1、概念 机构是具有确定相对运动的构件的组合。 构件：机构中的（最小）运动单元， 一个或若干个零件刚性联接而成。 ;2、机构分类 空间机构 平面机构：各构件在同一平面或相互平行的平面内运动。 （本章只介绍平面机构）;3、机构的组成 机架：固定不动的构件。 原动件（主动件）：输入运动规律的构件。 从动件：的活动构件。;*;*;*;*;（1）低副引入2个约束，保留1个自由度 转动副引入2个约束；保留1个自由度。 移动副引入2个约束；保留1个自由度。 （2）高副引入1个约束，保留2个自由度;机构运动简图：用简单的线条和规定的符号来表示构件和运动副，并按一定比例定出各运动副的位置。 这种表示机构中各构件间相对运动关系的简单图形m6米乐平台注册，称为机构运动简图。 其图形未按照精确比例绘制的简图称为机构示意图。;（2）构件表示方法;（3）机构简图;2、机构运动简图的绘制方法; （4）选择适当的比例尺，测定各运动副中心之间的相对位置和尺寸。;压力机 a）结构图 c）机构运动简图 1－电动机 2、3－带轮 4－连杆 5－曲轴 6、7－齿轮 8－滑块;例题：绘制自行车机构运动简图;项目二 机构的运动简图及自由度计算;牙盘(和杆固连);一、平面机构自由度计算 机构的自由度：机构中活动构件相对于机架所具有的独立 运动的数目。（与构件数目，运动副的类型和数目有关） ??? n个活动构件：自由度为3n。 PL个低副： 限制 2PL个自由度（转动副和移动副） PH个高副： 限制 PH 个自由度 机构的自由度，以F表示： ?????????? F=3n- 2PL-PH;*;*;*;*;（2）轨迹重合：在机构中，若被联接到机构上的构件，在联接点处的运动轨迹与机构上的该点的运动轨迹重合时，该联接引入的约束是虚约束 ; 齿轮2′为虚约束;例1 ：计算机构自由度，判别该机构是否具有确定运动。;例2 ：计算图示六杆机构的自由度,并判定机构运动是否确定。;例3:已知一机构如图所示，求其自由度。;例4:计算大筛机构的自由度。;作业

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